Frågan om mänskliga rättigheter har under många år varit ett problem i Kubas relationer till andra länder. Det nya avtalet med EU ses därför som ett genombrott inför att USA:s president Barack Obama ska besöka Kuba.

Överenskommelsen är ett resultat av två års intensiva förhandlingar.

– Det här är ett historiskt steg i vår relation, sade EU:s utrikeschef Federica Mogherini, som skrev på avtalet i Havanna.

År 2003 frystes förbindelserna mellan EU och Kuba sedan journalister och oppositionella hade fängslats i landet. Sedan 1996 har EU haft som målsättning att uppmuntra en utveckling av de mänskliga rättigheterna på ön, något som Kuba har ansett som att EU lägger sig i deras inre angelägenheter.

Kuba har varit det enda landet i Latinamerika utan ett avtal om internationellt samarbete med EU.

Obama kommer att besöka Kuba i nästa vecka. Det blir första gången en amerikansk president besöker landet sedan 1928, och är en symbol för de framsteg som länderna har gjort i försöken att närma sig varandra.