Davis sade att regeringen ser över riskerna som är förknippade med frågor som tillgång till EU:s inre marknad.

– Kontroll över invandringen utesluter inte att Storbritannien kan ha goda handelsrelationer med EU, sade han.

EU har upprepade gånger framhållit att landet måste godta de fyra grundpelarna, däribland arbetskraftens fria rörlighet, för att få tillgång till den inre marknaden.

Poängsystem

Brexitförespråkare vill se ett system där personer som vill invandra till Storbritannien får poäng om de har språkkunskaper och färdigheter som eftertraktas på arbetsmarknaden. Men premiärminister Theresa May anser att sådana system är svåra att hantera.

Det är Davis som har ansvaret att förhandla med EU om utträdet. Han lovar att aktivera utträdesparagrafen så snart som möjligt, men vill inte förhasta sig för det "ska göras ordentligt".

Davis sade att även om varningar för brexitomröstningens påverkan på ekonomin har visat sig vara felaktiga, så bör Storbritannien inte bli alltför optimistiskt innan ett avtal har ingåtts.

Han upprepade att det inte är aktuellt att genomföra ytterligare en folkomröstning om EU-medlemskapet.

Det har även May gång på gång understrukit:

– Brexit innebär brexit.

I anslutning till G20-mötet i Kina passade Theresa May på att diskutera ett frihandelsavtal med sin australiske kollega Malcolm Turnbull. Enligt May har Indien, Mexiko, Sydkorea och Singapore signalerat att de skulle välkomna åtgärder för att undanröja handelshinder.

Inte klokare

Anna Soubry, som är medlem i det regerande konservativa partiet, irriterade sig över Davis optimistiska tonfall.

– Vi är inte ett dugg klokare om regeringens planer efter David Davis uttalande. Ett optimistiskt tonfall är inte tillräckligt och frasen "brexit innebär brexit" har verkligen överlevt sig själv, sade Soubry, som röstade för fortsatt EU-medlemskap, till Reuters.

Det var inte meningen att debatten i underhuset – den första efter sommaruppehållet – skulle utmynna i några beslut.