Roboten ska ha avfyrats utanför hamnen i Sinpo vid 11.30, lokal tid, uppger det sydkoreanska försvarsdepartementet.

Läget har blivit allt mer spänt i området under den senaste veckan. För två dagar sedan varnade Nordkorea för motåtgärder efter att diktatorn Kim Jong Un anklagats för brott mot mänskliga rättigheter, något som landet kallar "en krigsförklaring" från USA. I går kom också beskedet om att USA och Sydkorea beslutat att placera ut ett missilförsvarssystem av typen THAAD i Sydkorea.

Japans premiärminister Shinzo Abe kritiserade direkt Nordkoreas agerande.

– Vi bör kraftigt fördöma avfyrningen genom att arbeta med det internationella samfundet, sade han, enligt nyhetsbyrån Kyodo.

Abe sade också att händelsen inte allvarligt påverkar Japans nationella säkerhet.

Enligt USA:s utrikesdepartement bryter Nordkorea mot FN-resolutioner.

"Vi uppmanar Nordkorea att avstå från handlingar som fortsätter öka spänningarna i regionen och i stället fokusera på att ta konkreta steg mot att leva upp till sina internationella åtaganden", skriver amerikanska UD i ett uttalande.

Så sent som i april avfyrade Nordkorea en robot i ett test som ledaren Kim Jong-Un hyllade som en "ögonöppnande framgång".